Une agglomération romaine occupait le plateau dominant le site des Grottes, à 700 m du bourg actuel.
Le village fut bâti sur une nécropole gallo-romaine. Au 7e siècle, Saint-Céneré, ermite venu d’Italie christianisa la région. Au 8e siècle on y construisit une église; l'actuelle église Saint-Pierre un des rares édifices en pierre de cette époque. Le bourg grandit autour et fut doté d'une nouvelle église au 11e siècle.
Saulges atteignit sont peuplement maximal en 1851 (911 habitant).
Sa prospérité, liée notamment au commerce de la chaux et au prémisse d'un tourisme, s'est traduite par la réfection générale de l’habitat au XIXème.